一种车载无人机停机方法及停机坪与流程

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种车载无人机停机方法及停机坪。

背景技术：

随着互联网经济的发展，电子商务成为商品买卖的重要渠道。总所周知，为了使用户购买的商品到达用户手中，需要通过四通八达的物流。目前，一些物流快递业务，已推出一日达，但这是基于快递员不懈努力和较高的人工成本实现的。同时，一日达送货依然是用户需在指定时间之前下单或购买商品才能实现。其综上，现有物流技术仍然存在送货速度慢，送货成本过高的问题。

而采用无人机进行货物配送，由于现有商用无人机续航能力在20分钟左右，只能往返飞行总计15公里左右，即只能满足7.5公里以内的物流配送。综上，现有技术存在无人机续航能力差，送货成本高的问题。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种车载无人机停机方法，旨在为陆地交通工具和无人机提供交接渠道，以便陆地交通工具和无人机联合送货。

为实现上述目的，本发明提供一种车载无人机停机方法，所述方法包括：

车载无人机停机坪接收无人机搭载请求；

所述车载无人机停机坪响应于所述无人机搭载请求，在无人机与陆地交通工具的汇入点和/或驶出点接送所述无人机。

在该技术方案中，为陆地交通工具和无人机提供交接渠道，以便陆地交通工具和无人机联合送货。

所述陆地交通工具包含行驶路线，当所述无人机搭载在陆地交通工具上时，陆地交通工具至少有一段路程为行驶状态。

在一具体实施方式中，所述搭载请求还包括所述无人机的汇入点和/或驶出点的位置信息；所述驶出点的位置相比较于所述汇入点或无人机起始地，所述无人机与所述飞行目的地位置更接近。

在一具体实施方式中，所述方法还包括：根据所述无人机的飞行目的地以及陆地交通工具的行驶航线，求解所述驶出点。

优选的，根据无人机飞行总路程最短或电量情况，配置汇入点和驶出点。

在一具体实施方式中，所述车载无人机停机坪响应于所述无人机搭载请求，在无人机与陆地交通工具的汇入点和/或驶出点接送所述无人机，还包括：

响应于无人机停机正常指令，控制固定装置固定所述无人机；

和/或响应于无人机停机非正常指令，向所述无人机发送停机调整指令；

和/或响应于无人机驶出请求，控制固定装置解锁所述无人机。

可选的，无人机停机正常指令和无人机停机非正常指令由图像识别装置发出。可选的，对无人机在车载无人机停机坪上停靠的图像进行识别，判断是否正常停靠。可选的，通过对无人机的脚架及停机坪上的标记的图像与标准图像进行比对，判断是否正常停靠。可选的，通过传感器检测来判断是否正常停靠。

可选的，所述固定装置为磁力固定装置。

可选的，所述固定装置为锁扣固定装置，通过锁扣进行固定。

可选的，所述固定装置为锁紧装置；所述锁紧装置通过锁紧所述无人机的脚架固定所述无人机。

可选的，所述固定装置为限位装置。无人机可以上下飞降运动，而受限于左右前后运动。

可选的，所述锁紧装置包括锁本体、开启装置以及关闭装置；所述锁本体与所述开启装置电连接，所述锁本体与所述关闭装置电连接；在所述开启装置触发时，所述锁本体开启，便于所述无人机登陆或驶离；在所述关闭装置触发时，所述锁本体关闭，便于所述无人机固定在所述车载无人机停机坪上。

优选的，所述向所述无人机进行充电操作，还包括：向所述无人机进行无线充电操作。

可选的，车载无人机停机坪还设置有无线充电发射装置，并通过无人机上与所述无线充电发射装置相匹配的无线充电接收装置为无人机进行无线充电。

可选的，陆地交通工具还配备有充电设备，当所述无人机电量小于阈值时，对所述无人机进行充电，陆地交通工具还对其进行充电。

优选的，所述车载无人机停机坪设置于陆地交通工具外侧的上部或后部或侧部。

可选的，通过车辆协助无人机进行物流配送；

可选的，所述车辆为第三方车辆；所述第三方车辆是指，所述车辆非物流公司所有，有效降低物流配送社会成本。

优选的，所述车辆为公交车；优选的，所述无人机搭载在顺路的公交车上。

可选的，所述车辆包括公交车、轿车；所述车辆包括私家车、出租车；所述车辆包括地铁、火车。

可选的，所述车载无人机停机坪还设置有认证模块，用于对所述无人机进行认证操作。

为解决现有技术存在的问题，本发明还提供一种车载无人机停机坪，包括：

搭载请求控制模块，用于车载无人机停机坪接收无人机搭载请求；

接送控制模块，用于所述车载无人机停机坪响应于所述无人机搭载请求，在无人机与陆地交通工具的汇入点和/或驶出点接送所述无人机；

充电控制模块，用于所述车载无人机停机坪响应于无人机充电请求，向所述无人机进行充电操作。

在一具体实施方式中，所述搭载请求还包括所述无人机的汇入点和/或驶出点的位置信息；所述驶出点的位置相比较于所述汇入点或无人机起始地，所述无人机与所述飞行目的地位置更接近。

在一具体实施方式中，所述车载无人机停机坪，还包括：

驶出点求解单元，用于根据所述无人机的飞行目的地以及陆地交通工具的行驶航线，求解所述驶出点；

和/或线路发送模块，用于向所述无人机和/或服务器发送所述陆地交通工具的运行线路信息。

所述运行线路信息用于所述无人机和/或所述服务器选取与所述无人机的目的地相匹配的一所述陆地交通工具。

优选的，根据无人机飞行总路程最短或电量情况，配置汇入点和驶出点。

在一具体实施方式中。所述接送控制模块，还包括：

无人机固定控制模块，用于响应于无人机停机正常指令，控制固定装置固定所述无人机；

和/或无人机调整指令发送模块，用于响应于无人机停机非正常指令，向所述无人机发送停机调整指令；

和/或无人机解锁控制模块，用于响应于无人机驶出请求，控制固定装置解锁所述无人机。

可选的，无人机停机正常指令和无人机停机非正常指令由图像识别装置发出。可选的，对无人机在车载无人机停机坪上停靠的图像进行识别，判断是否正常停靠。可选的，通过对无人机的脚架及停机坪上的标记的图像与标准图像进行比对，判断是否正常停靠。可选的，通过传感器检测来判断是否正常停靠。

可选的，所述固定装置为磁力固定装置。

可选的，所述固定装置为锁扣固定装置，通过锁扣进行固定。

可选的，所述固定装置为锁紧装置；所述锁紧装置通过锁紧所述无人机的脚架固定所述无人机。

可选的，所述固定装置为限位装置。无人机可以上下飞降运动，而受限于左右前后运动。

可选的，所述锁紧装置包括锁本体、开启装置以及关闭装置；所述锁本体与所述开启装置电连接，所述锁本体与所述关闭装置电连接；在所述开启装置触发时，所述锁本体开启，便于所述无人机登陆或驶离；在所述关闭装置触发时，所述锁本体关闭，便于所述无人机固定在所述车载无人机停机坪上。

优选的，所述向所述无人机进行充电操作，还包括：向所述无人机进行无线充电操作。

可选的，车载无人机停机坪还设置有无线充电发射装置，并通过无人机上与所述无线充电发射装置相匹配的无线充电接收装置为无人机进行无线充电。

可选的，陆地交通工具还配备有充电设备，当所述无人机电量小于阈值时，对所述无人机进行充电，陆地交通工具还对其进行充电。

优选的，所述车载无人机停机坪设置于陆地交通工具外侧的上部或后部或侧部。

可选的，通过车辆协助无人机进行物流配送；

可选的，所述车辆为第三方车辆；所述第三方车辆是指，所述车辆非物流公司所有，有效降低物流配送社会成本。

优选的，所述车辆为公交车；优选的，所述无人机搭载在顺路的公交车上。

可选的，所述车辆包括公交车、轿车；所述车辆包括私家车、出租车；所述车辆包括地铁、火车。

可选的，所述车载无人机停机坪还设置有认证模块，用于对所述无人机进行认证操作。

本发明的方法、装置和单元的种类无特别限制，能够实现本发明所述功能的各种方法、装置和单元均在本发明的范围内。

本发明的有益效果是：本发明为陆地交通工具和无人机提供交接渠道，以便陆地交通工具和无人机联合送货。实现空中飞行与地面行驶无缝融合，整合社会资源，降低无人机飞行成本，提高续航能力。陆地交通工具为无人机运载一段路程，在电量不变的情况下，提高无人机综合续航能力。

附图说明

图1是本发明一具体实施方式提供的一种车载无人机停机方法的流程示意图；

图2是本发明一具体实施方式中无人机飞行任务线路示意图；

图3是本发明一具体实施方式提供的一种车载无人机停机坪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

如图1所示，在本发明第一实施例中，提供一种车载无人机停机方法，其特征在于，所述方法包括：

车载无人机停机坪接收无人机搭载请求；

所述车载无人机停机坪响应于所述无人机搭载请求，在无人机与陆地交通工具的汇入点和/或驶出点接送所述无人机。

在该技术方案中，为陆地交通工具和无人机提供交接渠道，以便陆地交通工具和无人机联合送货。

所述陆地交通工具包含行驶路线，当所述无人机搭载在陆地交通工具上时，陆地交通工具至少有一段路程为行驶状态。

可选的，陆地交通工具为公交车，通过在公交车顶部外侧设置无人机停机坪，在公交站点与无人机汇入，在另一公交站点驶出，实现空中物流与地面物流无缝融合，采用公交车配送整合社会资源，降低物流成本。其中，利用公交站点作为无人机的汇入点和驶离点，避免额外停车。

在本实施例中，所述搭载请求还包括所述无人机的汇入点和/或驶出点的位置信息；所述驶出点的位置相比较于所述汇入点或无人机起始地，所述无人机与所述飞行目的地位置更接近。即，所述无人机驶离所述车载无人机停机坪的驶离位置相比于所述无人机初始停靠位置，更接近飞行目的地。基于此，陆地交通工具为无人机运载一段路程，在电量不变的情况下，提高无人机综合续航能力。

汇入点是指无人机需搭载车辆时，二者的汇合点；驶出点是指无人机搭载结束后需要与无人机分离的位置。接送无人机是指陆地交通工具在汇入点接洽无人机或在驶出点送离无人机。起始地是指无人机执行一个飞行任务的起点，目的地是指无人机执行一个飞行任务的终点。

如图2所示，在一个物流送货任务中，无人机从起始点a飞行至汇入点b与陆地交通工具汇合，并与驶出点c与陆地交通工具分离，最后通过无人机将货物送至目的地d。其中，汇入点b与驶出点c是陆地线路201与飞行航线202的交汇点。

在本实施例中，所述方法还包括：根据所述无人机的飞行目的地以及陆地交通工具的行驶航线，求解所述驶出点。便于无人机选取合理的驶出点，提高飞行任务的效率。值得一提的是，驶出点可以是无人机在搭载在陆地交通工具上后在求解，也可以是在搭载之前就进行求解。

优选的，根据无人机飞行总路程最短或电量情况，配置汇入点和驶出点。基于此，综合考虑飞行总路程和电量情况，选取合适的分离时机。在典型的案例中，无人机充电效率较高，增加充电时间，即使路程增大了，但无人机电量足以拟补路程的增加，并保证飞行任务。

在本实施例中，所述车载无人机停机坪响应于所述无人机搭载请求，在无人机与陆地交通工具的汇入点和/或驶出点接送所述无人机，还包括：

响应于无人机停机正常指令，控制固定装置固定所述无人机；

和/或响应于无人机停机非正常指令，向所述无人机发送停机调整指令；

和/或响应于无人机驶出请求，控制固定装置解锁所述无人机。

通过无人机与车载无人机停机坪通信，提高无人机停机的可靠性和安全性。

所述无人机停机正常是指，无人机在车载无人机停机坪上正确停机，表现为在规定区域内正常停靠。无人机停机非正常指令是指，无人机停机不符合预定要求，例如停靠位置在规定区域之外。

可选的，无人机停机正常指令和无人机停机非正常指令由图像识别装置发出。可选的，对无人机在车载无人机停机坪上停靠的图像进行识别，判断是否正常停靠。可选的，通过对无人机的脚架及停机坪上的标记的图像与标准图像进行比对，判断是否正常停靠。

可选的，通过传感器检测来判断是否正常停靠。传感器只需感应无人机或无人机脚架是否停靠正常，而不限定其采用的方式，包括各种测距技术、机械触发技术等。

值得一提的是，在本实施例中，并不限定固定装置的结构，固定装置起到对无人机的固定，避免无人机晃动或掉落。可选的，所述固定装置为磁力固定装置，通过磁力进行吸附固定。可选的，所述固定装置为锁扣固定装置，通过锁扣进行固定，例如通过将无人机的脚架锁住并进行固定。

可选的，所述固定装置为锁紧装置；所述锁紧装置通过锁紧所述无人机的脚架固定所述无人机。

可选的，所述固定装置为限位装置。无人机可以上下飞降运动，而受限于左右前后运动。限位装置是对前后左右进行限位，可选的，无人机的侧壁是方型的，停机坪为四方盲孔型。

可选的，所述锁紧装置包括锁本体、开启装置以及关闭装置；所述锁本体与所述开启装置电连接，所述锁本体与所述关闭装置电连接；在所述开启装置触发时，所述锁本体开启，便于所述无人机登陆或驶离；在所述关闭装置触发时，所述锁本体关闭，便于所述无人机固定在所述车载无人机停机坪上。

在本实施例中，所述方法，还包括：

向所述无人机和/或服务器发送所述陆地交通工具的运行线路信息。

所述运行线路信息用于所述无人机和/或所述服务器选取与所述无人机的目的地相匹配的一所述陆地交通工具。

将陆地交通工具的运行线路信息发送给无人机和/或服务器，有助于无人机从众多的陆地交通工具中选择合适的，提高飞行任务效率。

在本实施例中，所述方法还包括：

所述车载无人机停机坪响应于无人机充电请求，向所述无人机进行充电操作。值得一提的是，充电请求可以是无人机发出的，也可以是车载无人机停机坪询问无人机是否需要无线充电，无人机发出同意的反馈。

由于无人机停靠在陆地交通工具上搭载，利用搭载的空闲时间为无人机充电，有效提高无人机的续航能力。

优选的，所述向所述无人机进行充电操作，还包括：向所述无人机进行无线充电操作，采用无线充电便于有线充电的拔插。

可选的，车载无人机停机坪还设置有无线充电发射装置，并通过无人机上与所述无线充电发射装置相匹配的无线充电接收装置为无人机进行无线充电。在本实施例中，无线充电技术包括但不限于通过电磁感应、无线电波或者电磁共振等方式进行充电的技术。

优选的，所述车载无人机停机坪设置于陆地交通工具外侧的上部或后部或侧部，便于无人机停靠，同时不影响陆地交通工具原有用途。优选的，将无人机停机坪设置在陆地交通工具的外侧上部。

在一可选的案例中，无人机需对某一货物进行物流配送，为节约飞行电量损耗，部分线路通过搭载陆地交通工具的车载停机坪。故而，无人机向车载无人机停机坪发送搭载请求。在优选的案例中，陆地交通工具还配备有充电设备，当所述无人机电量小于阈值时，对所述无人机进行充电，陆地交通工具还对其进行充电。优选的，采用无线充电技术进行充电。值得一提的是，陆地交通工具是基于现有交通运输工具，而无需配备新的陆地交通工具，节约社会总体成本。

在本实施例中，所述车载无人机停机坪设置于陆地交通工具上，所述车载无人机停机坪用于停靠无人机；所述停机坪上设置有用于固定所述无人机的固定装置。

可选的，通过车辆协助无人机进行物流配送；

可选的，所述车辆为第三方车辆；所述第三方车辆是指，所述车辆非物流公司所有，有效降低物流配送社会成本。

优选的，所述车辆为公交车；优选的，所述无人机搭载在顺路的公交车上。公交车具有固定的线路且可靠，便于无人机选择。同时，各个停靠站点作为汇入点和驶出点，停靠时间可以作为无人机交接时间，减少等待时间。

可选的，所述车辆包括公交车、轿车；所述车辆包括私家车、出租车；所述车辆包括地铁、火车。

可选的，所述车载无人机停机坪还设置有认证模块，用于对所述无人机进行认证操作。通过认证操作，提高安全性。

可选的，所述车载无人机停机坪还根据陆地交通工具的行驶线路以及无人机起始点求解汇入点。

如图3所示，在本发明第二实施例中，提供一种车载无人机停机坪，包括：

搭载请求控制模块102，用于车载无人机停机坪接收无人机搭载请求；

接送控制模块108，用于所述车载无人机停机坪响应于所述无人机搭载请求，在无人机与陆地交通工具的汇入点和/或驶出点接送所述无人机；

充电控制模块106，用于所述车载无人机停机坪响应于无人机充电请求，向所述无人机进行充电操作。

在本实施例中，所述搭载请求还包括所述无人机的汇入点和/或驶出点的位置信息；所述驶出点的位置相比较于所述汇入点或无人机起始地，所述无人机与所述飞行目的地位置更接近。即，所述无人机驶离所述车载无人机停机坪的驶离位置相比于所述无人机初始停靠位置，更接近飞行目的地。

汇入点是指无人机需搭载车辆时，二者的汇合点；驶出点是指无人机搭载结束后需要与无人机分离的位置。接送无人机是指陆地交通工具在汇入点接洽无人机或在驶出点送离无人机。

在本实施例中，所述车载无人机停机坪，还包括：

驶出点求解单元104，用于根据所述无人机的飞行目的地以及陆地交通工具的行驶航线，求解所述驶出点；

和/或线路发送模块101，用于向所述无人机和/或服务器发送所述陆地交通工具的运行线路信息。

所述运行线路信息用于所述无人机和/或所述服务器选取与所述无人机的目的地相匹配的一所述陆地交通工具。

优选的，根据无人机飞行总路程最短或电量情况，配置汇入点和驶出点。

在本实施例中，所述接送控制模块108，还包括：

无人机固定控制模块110，用于响应于无人机停机正常指令，控制固定装置107固定所述无人机；

和/或无人机调整指令发送模块109，用于响应于无人机停机非正常指令，向所述无人机发送停机调整指令；

和/或无人机解锁控制模块111，用于响应于无人机驶出请求，控制固定装置107解锁所述无人机。

值得一提的是，所述无人机停机正常是指，无人机在车载无人机停机坪上正确停机，表现为在规定区域内正常停靠。无人机停机非正常指令是指，无人机停机不符合预定要求，例如停靠位置在规定区域之外。

可选的，无人机停机正常指令和无人机停机非正常指令由图像识别装置发出。可选的，对无人机在车载无人机停机坪上停靠的图像进行识别，判断是否正常停靠。可选的，通过对无人机的脚架及停机坪上的标记的图像与标准图像进行比对，判断是否正常停靠。

可选的，通过传感器检测来判断是否正常停靠。传感器只需感应无人机或无人机脚架是否停靠正常，而不限定其采用的方式，包括各种测距技术、机械触发技术等。

值得一提的是，在本实施例中，并不限定固定装置107的结构，固定装置107起到对无人机的固定，避免无人机晃动或掉落。可选的，所述固定装置107为磁力固定装置107，通过磁力进行吸附固定。可选的，所述固定装置107为锁扣固定装置107，通过锁扣进行固定，例如通过将无人机的脚架锁住并进行固定。

可选的，所述固定装置107为锁紧装置；所述锁紧装置通过锁紧所述无人机的脚架固定所述无人机。

可选的，所述固定装置107为限位装置。无人机可以上下飞降运动，而受限于左右前后运动。

可选的，所述锁紧装置包括锁本体、开启装置以及关闭装置；所述锁本体与所述开启装置电连接，所述锁本体与所述关闭装置电连接；在所述开启装置触发时，所述锁本体开启，便于所述无人机登陆或驶离；在所述关闭装置触发时，所述锁本体关闭，便于所述无人机固定在所述车载无人机停机坪上。

优选的，所述向所述无人机进行充电操作，还包括：向所述无人机进行无线充电操作。

可选的，车载无人机停机坪还设置有无线充电发射装置105，并通过无人机上与所述无线充电发射装置105相匹配的无线充电接收装置为无人机进行无线充电。在本实施例中，无线充电技术包括但不限于通过电磁感应、无线电波或者电磁共振等方式进行充电的技术。

优选的，所述车载无人机停机坪设置于陆地交通工具外侧的上部或后部或侧部。

在一可选的案例中，无人机需对某一货物进行物流配送，为节约飞行电量损耗，部分线路通过搭载陆地交通工具的车载停机坪。故而，无人机向车载无人机停机坪发送搭载请求。在优选的案例中，陆地交通工具还配备有充电设备，当所述无人机电量小于阈值时，对所述无人机进行充电，陆地交通工具还对其进行充电。优选的，采用无线充电技术进行充电。值得一提的是，陆地交通工具是基于现有交通运输工具，而无需配备新的陆地交通工具，节约社会总体成本。

在本实施例中，所述车载无人机停机坪设置于陆地交通工具上，所述车载无人机停机坪用于停靠无人机；所述停机坪上设置有用于固定所述无人机的固定装置107。

可选的，通过车辆协助无人机进行物流配送；

可选的，所述车辆为第三方车辆；所述第三方车辆是指，所述车辆非物流公司所有，有效降低物流配送社会成本。

优选的，所述车辆为公交车；优选的，所述无人机搭载在顺路的公交车上。

可选的，所述车辆包括公交车、轿车；所述车辆包括私家车、出租车；所述车辆包括地铁、火车。

可选的，所述车载无人机停机坪还设置有认证模块103，用于对所述无人机进行认证操作。

可选的，所述车载无人机停机坪还根据陆地交通工具的行驶线路以及无人机起始点求解汇入点。

所属领域的技术人员，可以清楚了解到，为了描述方便及简洁，上述的终端、模块的具体工作过程可以参考前述方法实施例的对应过程，功能及技术效果亦可参考前述方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本领域普通技术人员可以意识到，将本文中的方法进行步骤拆分、合并，依然不应认为超出本申请的范围，将本文中的装置、设备的各个模块进行拆分成子模块或者合并为一个大的模块，依然不应认为超出本申请的范围。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。