一种自动导航式无人驾驶电动汽车的使用方法
[0037]另外，运算放大器(简称“运放”)是具有很高放大倍数的电路单元。在实际电路中，通常结合反馈网络共同组成某种功能模块。他是一种带有特殊耦合电路及反馈的放大器。其输出信号可以是输入信号加、减或微分、积分等数学运算的结果。由于早期应用于模拟计算机中，用以实现数学运算，故得名“运算放大器”。
[0038]运放是一个从功能的角度命名的电路单元，可以由分立的器件实现，也可以实现在半导体芯片当中。随着半导体技术的发展，大部分的运放是以单芯片的形式存在。运放的种类繁多，广泛应用于电子行业当中。
[0039]采用本发明的自动导航式无人驾驶电动汽车，针对现有技术无人驾驶电动汽车驱动控制精度低且缺乏充电站选择机制的技术问题，通过改造现有的电动汽车驱动控制设备的结构，提高无人驾驶电动汽车驱动控制精度，更为关键的是，在卫星导航的基础上，基于附近充电站的使用情况和导航距离选择能够最快提供充电服务的充电站，从而丰富了无人驾驶电动汽车的导航功能，解决了上述技术问题。
[0040]可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
【主权项】
1.一种自动导航式无人驾驶电动汽车的使用方法，该方法包括: 1)提供一种自动导航式无人驾驶电动汽车，所述电动汽车包括引导轨迹跟踪设备和充电站导航设备，引导轨迹跟踪设备用于实时跟踪电动汽车正下方的道路的引导轨迹以实现电动汽车的无人驾驶，充电站导航设备用于基于附近每一个充电站的占用情况和距离电动汽车的距离选择电动汽车前往的目标充电站； 2)使用该方法。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动汽车包括: 光源设备，设置在电动汽车的底盘，由多个高亮白光LED组成，多个高亮白光LED组成矩形LED矩阵且等间距排列，对电动汽车车下道路进行照明； 光电传感器，设置在电动汽车的底盘，由80个光敏电阻组成，80个光敏电阻组成矩形光敏电阻矩阵且等间距排列，每一个光敏电阻组成一个光电检测通道，用于检测电动汽车车下道路反射光源设备照明光的反射光强度，其中，对于每一个光电检测通道，其正下方的道路有无引导轨迹，反射光强度不同，其检测出的光电检测电压也不同； 信号采集器，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与光电传感器连接，用于采样并输出每一个光电检测通道输出的光电检测电压，信号采集器的采样频率为I毫秒； 运算放大器，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与信号采集器连接，用于将每一个光电检测通道的光电检测电压进行放大； 8位模数转换器，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与运算放大器连接，用于将放大后的每一个光电检测电压转换为数字信号，以获得对应的数字通道电压； 转向控制器，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与DSP处理芯片连接，用于基于电动汽车的横向偏差计算电动汽车的转向齿轮转角，电动汽车的转向齿轮转角用于将电动汽车从偏离引导轨迹状态恢复到位于引导轨迹正上方状态； 转向电机驱动器，设置在电动汽车的驱动车轮上方，与转向控制器连接，用于基于电动汽车的转向齿轮转角确定电机驱动控制信号； 转向驱动电机，设置在电动汽车的驱动车轮上方，与转向电机驱动器和电动汽车的驱动车轮分别连接，用于基于电机驱动控制信号控制驱动车轮的转向角度，以将电动汽车从偏离引导轨迹状态恢复到位于引导轨迹正上方状态； 无线收发设备，设置在电动汽车的外侧，用于基于电动汽车的当前GPS位置从远端的充电站管理服务器处接收电动汽车的当前GPS位置附近各个充电站的占用百分比； GPS收发设备，用于接收GPS定位卫星实时发送的、电动汽车的当前GPS位置，还用于接收GPS电子地图中、电动汽车的当前GPS位置附近各个充电站的GPS位置； 电量检测设备，设置在电动汽车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量； DSP处理芯片，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与8位模数转换器连接，接收每一个光电检测通道的数字通道电压，将每一个光电检测通道的数字通道电压与预设数字电压阈值比较，当一个光电检测通道的数字通道电压大于等于预设数字电压阈值时，将对应光电检测通道的偏差标志设为I，当一个光电检测通道的数字通道电压小于预设数字电压阈值时，将对应光电检测通道的偏差标志设为0，基于相邻光电传感器的间距、光电检测通道的数量和每一个光电检测通道的偏差标志计算电动汽车的横向偏差;DSP处理芯片还与无线收发设备、电量检测设备和GPS收发设备分别连接，当实时剩余电量小于等于预设电量阈值时，进入自动导航模式； 其中，DSP处理芯片在自动导航模式中，启动无线收发设备和GPS收发设备，从GPS收发设备处接收当前GPS位置和附近各个充电站的GPS位置，将当前GPS位置发送给无线收发设备以获得附近各个充电站的占用百分比，基于当前GPS位置和附近各个充电站的GPS位置确定当前GPS位置到附近各个充电站的GPS位置的各个充电站GPS距离，基于附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的GPS距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，GPS距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站； 其中，占用百分比权重和距离权重为预设固定数值； 其中，DSP处理芯片根据目标充电站的GPS距离确定实时控制速度。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电动汽车还包括: 齿轮齿条转向器，用于将转向驱动电机与电动汽车的驱动车轮连接。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于: 齿轮齿条转向器设置在电动汽车的驱动车轮上方。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电动汽车还包括: 存储设备，用于预先存储占用百分比权重和距离权重。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于: 存储设备设置在电动汽车的前端仪表盘内，并与DSP处理芯片电性连接。
【专利摘要】本发明涉及一种自动导航式无人驾驶电动汽车，包括引导轨迹跟踪设备和充电站导航设备，引导轨迹跟踪设备用于实时跟踪电动汽车正下方的道路的引导轨迹以实现电动汽车的无人驾驶，充电站导航设备用于基于附近每一个充电站的占用情况和距离电动汽车的距离选择电动汽车前往的目标充电站。通过本发明，能够实现电动汽车的无人驾驶的同时，能够及时定位最适合电动汽车的充电站以便于前往充电。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105676846
【申请号】CN201610125366
【发明人】张敏
【申请人】张敏
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年3月6日
文档序号 :
【 9888601 】
技术研发人员：张敏
技术所有人：张敏
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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