一种滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人及控制方法
技术特征：
1.一种滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人，其特征在于，包括壳体、传感机构、驱动机构、控制机构、收集机构、固定于壳体底部的采摘机构、行走机构；
2.根据权利要求1所述的滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人，其特征在于，所述采摘筒外壁分布若干装配孔，所述穿孔组件通过所述装配孔与采摘筒固定；且所述装配孔的分布根据红花果球在红花植株上的位置设置。
3.根据权利要求1所述的滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人，其特征在于，所述花丝封圈的薄片为三角形橡胶，所述中心孔直径按照花丝缩颈直径确定，果球定位孔直径按照红花果球直径确定，花丝缩颈定位孔直径按照红花植株花丝缩颈直径确定。
4.根据权利要求1所述的滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人，其特征在于，所述采摘筒包括以所述采摘筒中纵剖面为对称面对称的第一采摘筒和第二采摘筒；所述第一采摘筒为漏斗状筒型结构，且直径自采摘筒中央向外逐渐增大。
5.根据权利要求4所述的滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人，其特征在于，所述采摘筒设有多个，相互之间平行分布且在高度延伸方向上呈锯齿状排布。
6.根据权利要求1所述的滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人，其特征在于，采摘机构还包括半包围结构的包络筒，包络筒形状配适于所述采摘筒且固定于所述采摘筒外侧，并在侧壁开有采摘口对准目标红花植株，采摘筒转动时，采摘筒的穿孔组件依次经过所述采摘口；
7.根据权利要求1所述的滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人，其特征在于，所述采摘筒一端固定有第一密封板，另一端嵌入第二密封板；所述切刀组件在第二密封板内侧面沿半径方向周向延伸出多个刀柄至第一密封板内侧；
8.根据权利要求7所述的滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人，其特征在于，所述采摘机构还包括空心轴，所述空心轴设于若干刀柄中央，内部中空且两端与收集孔连通，并于侧壁开有槽口，槽口对准目标红花植株；
9.一种针对权利要求1至8其中任一项所述的滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
10.根据权利要求9所述的滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人的控制方法，其特征在于，通过调整所述行走机构的高度达到最佳采摘位置；
技术总结
本发明公开了一种滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人及控制方法，包括壳体、传感机构、驱动机构、控制机构、收集机构、固定于壳体底部的采摘机构、行走机构；采摘机构包括采摘筒、位于采摘筒内部的切刀组件及多个穿孔组件，穿孔组件固定于采摘筒外壁；收集机构为采摘机构提供负压环境；统收时，控制机构控制各部件的运行；传感机构实时获取前方路况及目标红花植株信息；驱动机构用以驱动采摘筒与切割刀不同步转动；采摘筒达到最佳采摘位置时，开始带动穿孔组件转动固定目标红花果球，基于负压环境将花丝吸入穿孔组件的中心孔，切割刀切割花丝并存储于密封腔室；收集机构用于收集花丝。本发明具有采收效率高、花丝完整度高、地形自适应的特点。
技术研发人员：张振国,许鹏,邢振宇,郭全峰,史瑞猛,曾超,王蕴泽
受保护的技术使用者：新疆农业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/9/2
技术研发人员：张振国,许鹏,邢振宇,郭全峰,史瑞猛,曾超,王蕴泽
技术所有人：新疆农业大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除